Как вернуть долг по незаверенной расписке в присутствии нотариуса?

Да. Это возможно

А зачем Вы все усложняете? Можно просто получить расписку от кредитора что Ваш долг перед ним полностью погашен. А расписку по которой Вы брали деньги в долг просто уничтожить на месте. Или забрать себе. Зачем Вам ее второй экземпляр, не совсем понятно. Собственно, расписка и составляется, как правило, в одном экземпляре. Это же гарантия одной стороны - кредитора. У Вас может быть копия. А может и не быть как в данном случае. Но это никак Ваши интересы не нарушает.

Более того, я Вам настоятельно рекомендую не просто забрать свою расписку у кредитора, а получить от него отдельную расписку о полном погашении долга и отсутствии претензий. Как вариант возможных злоупотреблений: Вам отдадут цветную копию. А спустя время подадут в суд на взыскание долга по оставшемуся оригиналу расписки. Доказать что фактически долг погашен Вы не сможете.

Расписка - является свидетельством того, что вам заняли деньги.

Следовательно у вас должен быть документ, подтверждающий возврат долга.

Нотариус в данном случае необязателен. При передаче денег потребуйте от Заемщика расписку в получении от вас денежных средств, в данной расписке укажите, что деньги возвращаются в связи с займом по предыдущей расписке. В случае предъявления вам каких-либо претензий по первой расписке в судебном порядке - вы предъявите вторую расписку о возврате денег (после этого вопрос будет исчерпан).