Должно ли социальное учреждение платить налог на прибыль от оказания социальных
услуг на платной основе для несовершеннолетних и пожилых граждан?

Нет, не нужно платить.
От оказания социальных услуг на платной основе для несовершеннолетних и пожилых граждан
Организации, осуществляющие социальное обслуживание граждан имеют право на применение налоговой ставки 0% по налогу на прибыль организаций.
Налоговые ставки, применяемые при исчислении налога на прибыль организаций, определены ст. 284 Налогового кодекса Российской Федерации (далее – НК РФ). В общем случае налоговая ставка составляет 20%, и установлена она п. 1 ст. 284 НК РФ, но названной статьей установлен ряд исключений, дающих право на применение иных налоговых ставок. Одно из таких исключений определено п. 1.9 ст. 284 НК РФ, и касается оно организаций, осуществляющих социальное обслуживание граждан.
https://dis.ru/library/597/33142/

В первую очередь, необходимо убедиться, что социальные услуги, оказываемые организацией, попадают в «Перечень социальных услуг по видам социальных услуг, предоставляемых организациями, осуществляющими социальное обслуживание граждан, для применения налоговой ставки 0 процентов по налогу на прибыль организаций», утв. Постановлением Правительства Российской Федерации от 26.06.2015 № 638
"Статья 284.5. Особенности применения налоговой ставки 0 процентов организациями, осуществляющими социальное обслуживание граждан1. Организации, осуществляющие социальное обслуживание граждан, вправе применять налоговую ставку 0 процентов при соблюдении условий, установленных настоящей статьей.
Для целей настоящей статьи деятельностью по осуществлению социального обслуживания граждан признается деятельность по предоставлению гражданам социальных услуг, включенных в перечень социальных услуг по видам социальных услуг для применения налоговой ставки 0 процентов организациями, осуществляющими социальное обслуживание граждан, утверждаемый Правительством Российской Федерации.
Таким образом платить не нужно.
