Столкнулся с ДТП задним ходом - как правильно действовать и защитить себя?

Еду на машине задним ходом. В зеркалах боковых припятствий вижу - нет. Чувстсвую не большой удар, выхожу на улицу посмотреть что там. Лежит дед. Я его поднял, у него кровь (бровь рассек). Справа гуляла девушка с собакой, сзади еще одна предложила скорую вызвать. Я его посадил в машину и повез в поликлинику. Там с ним зашел в кабинет и сказал что задел его и он упал. Они промыли рану (врач скаал мне что ерунда, не волнуйся) и все. Сказали едьте в травмпункт зашейте рану. Приехали туда, там нас приняли. Врач там спросил, что случилось дед говорит что я его сбил во дворе... и в этот момент врач попросил меня выйти в коридор (мои данные ник то не записывал). Его шили, потом он вышел... мы пошли по коридору и встречаем его сваху, их напару я везу домой. Сваха сказала что вы оба хороши. Когда привез их к дому, спросила у меня гос номер ФИО и тел. на всякий случай.

Сын начал звонить и шантажировать меня тем, что я скрылся с места ДТП. Он просит 20 т.р.

Хотя дед говорил что все нормально, все понимает. Я сам готов дать ему 3 т.р. дед я так понял, отказался в травмпукте о заведении дела. Иначе меня бы попросили остаться или как минимум мои данные.

Знакомый юрист сказал чтобы никаких расписок не давал. Так как я уже признаю что сбил его.

Не знаю как поступить совсем.