Можно ли как то обойти при завещании обязательную долю матери инвалида? Т.е. что бы все завещание ушло тому на кого написано?

Нет, она является наследником, которому будет выделена обязательная доля.

Ув. Василий, нет нельзя, именно поэтому она и называется "обязательной" долей.