Считается ли половой акт между пьяной 16-летней девушкой и знакомым изнасилованием?

Да, это изнасилование с использованием беспомощного состояния потерпевшей.

УК РФ Статья 131. Изнасилование

(в ред. Федерального закона от 27.07.2009 N 215-ФЗ)

(см. текст в предыдущей редакции)

1. Изнасилование, то есть половое сношение с применением насилия или с угрозой его применения к потерпевшей или к другим лицам либо с использованием беспомощного состояния потерпевшей, -

наказывается лишением свободы на срок от трех до шести лет.

Постановление Пленума Верховного Суда РФ от 04.12.2014 N 16 "О судебной практике по делам о преступлениях против половой неприкосновенности и половой свободы личности".

Применительно к описанной Вами ситуации Верховный суд в этом Постановлении разъяснил следующее:

6. При квалификации изнасилования и насильственных действий сексуального характера в отношении потерпевшего лица, которое находилось в состоянии опьянения, суды должны исходить из того, что беспомощным состоянием может быть признана лишь такая степень опьянения, вызванного употреблением алкоголя, наркотических средств или других одурманивающих (психоактивных) веществ, которая лишала это лицо возможности понимать характер и значение совершаемых с ним действий либо оказать сопротивление виновному лицу. При этом не имеет значения, было ли потерпевшее лицо приведено в такое состояние виновным или находилось в беспомощном состоянии независимо от его действий.

Таким образом, можно говорить об изнасиловании с использованием беспомощного состояния потерпевшей,-