Проблемы после ДТП - в чем причина аварии и как доказать свою невиновность?

Проблема такая я вчера ехал по трассе Нижний Новгород - Саратов, в тёмное время суток, погода моросил небольшой дождь. Ехал я со скоростью 60-70 км/ч. И в друг на расстоянии примерно 30-50 метров я увидел стоящую поперёк дороги на моей полосе движение машину, принял торможение но до полной остановки машина не успела притормозить и я её ударил в правую сторону, в район дверей. Знаки были, на месте ДТП, сплошные полосы разметки и знак обгон запрещён.

Машина в которую я врезался была тёмного цвета, стояла поперёк дорого тоесть правым боком ко мне не аварийки не по воротников на ней не было включено, только фары но они светили как наверно вы понимаете в бок по этому я просто не мог её увидеть раньше и притормозить. Но это ладно, сразу понятно кто виновник другая машина так как она стояла на проезжей части а я ехал по своей полосе. Но тут я с глупил я после ДТП так как была оживлённая трасса я побоявшись что меня ещё кто то ударит мою машину в зад я та машина мы убрали машины с дороги на обочину. Я вызвал ГАИ они приехали и сделали замеры но они отказались от фиксирования того места где именно произошло ДТП, они указали только то как на данный момент стояли машины, то есть расположение их на обочине.

Я конечно всё описал как было в протоколе но вот теперь не знаю как всё так мне поступить дальше, я настоял на том чтобы мы разошлись не по обоюдному согласию, то есть гаишник мне предложил разойтись мирно типо, что и я и тот водитель машины мы обо виноваты в ДТП я не согласился так как я не считаю себя виноватым, я ехал со скоростью 70 км/ч по трассе с разрешенной скоростью 90 км/ч по своей полосе.

То что я не успел полностью остановится я не думаю что я в этом сильно виноват.

Ну как вот после того как я отказался от мирного соглашения нам назначили прибыть к дознователю для выяснения причин ДТП и кто виноват.

В ОПРЕДЕЛЕНИИ 52 ОВ о возбуждении дела об административном правонарушении мне написали что не правильно выбрал скорость движения.

Может это как то повлиять на рассмотрение дела, и как мне поступить, что сделать? Просто я не хочу чтобы на меня повесили это ДТП но и хочется что бы страховая выплатила мне как положено.