Водитель не уступил пешеходу на «зебре», потому что «успевал проскочить».

Да, будет.

Не имеет юридического значения, успевает водитель «проскочить», пока приближается пешеход, или не успевает – как только пешеход вступил на разметку перехода, у водителя возникает обязанность пропустить его, снизив скорость или полностью остановившись.

Чтобы был образован состав ст.12.18 КоАП РФ не обязательно создавать реальные помехи пешеходу или тем более совершать на него наезд. Достаточно названных выше признаков для применения санкций к водителю.