Как правильно оформить документы при выкупе залогового имущества, чтобы избежать риска попадания денег в добровольную помощь должнику

Дорешав с банком проблему выкупа залогового имущества, столкнулся с проблемой-опасением. В интернете очень много комментариев на тему расторжения договора залога и все они неутешительны. Подскажите пожалуйста, какие документы нужно подписать с банком, чтобы деньги при выкупе не ушли в добровольную помощь должнику и банк не имел никакой возможности снова обратить взысканием на предмет залога. Описываю ситуацию подробно:

Являюсь залогодателем-третьим лицом по кредиту юридического лица. Кредитное дело передано в суд на взыскание, в первом заседании по иску банку наложены аресты на залоговое имущество, в том числе на мой автомобиль. По многочисленным рекомендациям юристов (в связи с невозможностью законного расторжения данного договора вчистую) пошел договариваться с отделом взыскания банка. После 1,5 месяцев торгов пришли к устному соглашению. Банк предлагает следующее: по их словам они не могут продать залоговое имущество не по рыночной стоимости (на залоговую стоимость они вообще не обращают внимания, т.к. она ниже рыночной) самому залогодателю. Они предлагают мне привести доверенное лицо и оформить следующие документы: заявление от моего доверенного лица на приобретение данного автомобиля (с указанием того, что он залог по кредиту такому-то) за оговоренную стоимость. Договор купли-продажи между мною и данным лицом автомобиля по указанной стоимости с указанием, что деньги данный гражданин вносит в банк в качестве погашения залоговой стоимости данного автомобиля. КРедитный отдел банка заключает со мной дополнительное соглашение о расторжении договора залога в связи с выполнением мною обязательств по договору. Мне выдается справка, что договор залога мною выполнен. Договор купли-продажи автомобиля при этом остается только в банке и снимать автомобиль с учета и ставить на учет на доверенное лицо не обязательно. Должник скорее всего будет возражать против моего договора с банком, т.к. надеется решить свои проблемы с банком частично за мой счет, надеясь, что за мой автомобиль при продаже банк выручит (а значит спишет с задолженности) большие деньги, чем договорился я. Можно данную ситуацию правильно оформить документами, или требуются еще какие-то документы (движения, ходы...)?

Заранее благодарен за ответ, Дмитрий.