Как вернуть подаренную квартиру отцу пять лет спустя?

Отказаться - нет. Может распорядиться ей по своему усмотрению, в том числе подарить отцу. Составляется договор и право регистрируется в Росреестре. Госпошлина 2000₽

Просто так отменить нельзя, если иное не указано в самом договоре

Статья 578 ГК РФ. Отмена дарения

1. Даритель вправе отменить дарение, если одаряемый совершил покушение на его жизнь, жизнь кого-либо из членов его семьи или близких родственников либо умышленно причинил дарителю телесные повреждения. В случае умышленного лишения жизни дарителя одаряемым право требовать в суде отмены дарения принадлежит наследникам дарителя. 2. Даритель вправе потребовать в судебном порядке отмены дарения, если обращение одаряемого с подаренной вещью, представляющей для дарителя большую неимущественную ценность, создает угрозу ее безвозвратной утраты. 3. По требованию заинтересованного лица суд может отменить дарение, совершенное индивидуальным предпринимателем или юридическим лицом в нарушение положений закона о несостоятельности (банкротстве) за счет средств, связанных с его предпринимательской деятельностью, в течение шести месяцев, предшествовавших объявлению такого лица несостоятельным (банкротом). 4. В договоре дарения может быть обусловлено право дарителя отменить дарение в случае, если он переживет одаряемого. 5. В случае отмены дарения одаряемый обязан возвратить подаренную вещь, если она сохранилась в натуре к моменту отмены дарения.