Авария на перекрестке с пожарной машиной - кто виноват?

Едем на дачу, в машине стекла закрыты, работает климат-контроль, проезжаем перекресток (нам горит зеленый еще 8 секунд), скоростной режим соблюдаем, слева и справа стоят машины ждут своего светофора. Мы уже выехали на перекресток, тут слева вылетает на большой скорости пожарный КАМАЗ с мигалками и врезается нам в левую сторону, вообщем перед и левая сторона у нас убиты. Нас разворачивает походу движения КАМАЗа и отбрасывает на несколько метров. Затормозить пожарка не сумела и по инерции врезалась еще и в машину стоявшую на светофоре справа. Да, еще не сказала, что пожарка неслась по встречке (не нам навстречу, а слева по перпендикуляиной улице), поэтому мы ее и не увидели. Мы с небольшими ссадинами и огромным испугом, но все живы. Приехало ГИБДД, набежало МЧСное начальство, после долгих разборок, нам делают обоюдку, вменяя пожарникам, что они ехали на красный сигнал светофора, а нам, что мы их не пропустили! А как мы могли их пропустить, если их не было видно, а сигналку не слышно? Нас в машине было четверо взрослых (13-ти летнего подростка считаю, как взрослого адекватного человека). Видеорегистратора у нас нет, у пожарки почему-то тоже.

За рулем был муж более чем с 30 летним стажем вождения без аварий.

P.S. протокол МЧСники обжаловали. Теперь они просто не убедились, что их пропускают.