Как узнают, что у умершего нет наследников. Какова процедура?

Никак, кто приходит, тот приходит для принятия наследства и подаёт заявление.

Только отмечу, что в соответствии со ст. 61 "Основ законодательства Российской Федерации о нотариате" нотариус, получивший сообщение об открывшемся наследстве, обязан известить об этом тех наследников, место жительства или работы которых ему известно. Если у обратившегося к нотариусу гражданина нет сведений о месте жительстве или работы других наследников, нотариус размещает на официальном сайте Федеральной нотариальной палаты информацию о вызове наследников.

Наталья, добрый вечер!

Если наследники не заявят о себе в течение 6-ти месяцев после смерти наследодателя, имущество будет передано государству. Вот такая процедура)

Наследники должны подать нотариусу заявление о принятии наследства в течение 6 месяцев со дня смерти наследодателя. Наследники могут отказаться принять наследство.

Нотариус, получивший сообщение об открывшемся наследстве, обязан известить об этом тех наследников, место жительства или работы которых ему известно.

Нотариус может также произвести вызов наследников путем помещения публичного извещения или сообщения об этом в средствах массовой информации. ("Основы законодательства Российской Федерации о нотариате").

От ситуации все зависит. Далеко не всегда нотариус знает места проживания и работы, или про открывшееся наследство. Имущество может быть признано выморочным.