Как защитить себя и детей от насилия и манипуляций в сложном браке?

Мы с мужем прожили в официальном браке 18 лет. У нас 2 детей. Старшей дочери 16 лет. Младшей дочери 5 лет. Прожили мы эти годы очень сложно. В постоянных ссорах. Он поднимает на меня руку. Унижает. Было время когда он заиграл в казино и не работал. Играл лет 5. Со временем жизнь стала ещё хуже. Теперь я уже в силу возраста не могу продолжать терпеть и продолжать быть с ним. Я работаю и получаю не плохую зарплату. Он говорит что хочет чтобы я уволилась. Моя уверенность в себе благодаря моей работе ему не нравиться. Старшая дочь в слезах просит чтобы мы ушли от него. Она постоянно становиться свидетелем криков, ссор, битья посуды, рукоприкладства... Я совершенно отчетливо понимаю, что надо уходить. Он сам никогда не уйдет. Говорит я сделаю всё чтобы сохранить семью. Проблема в том что я уже заранее знаю как он будет манипулировать младшей дочерью. Будет ее воровать. Не отдавать мне. Я не против его участия в жизни детей. Но против того что он хочет её забрать у меня. Только для того чтобы я не смогла уйти. Сейчас он не официально работает таксистом. С 2002 года по 2011 г он не работал. Как мне быть? Как построить правильный разговор? Как защитить себя. Я думаю закон на моей стороне. Но он никогда не слушает что я говорю. Какова должна быть последовательность моих действии. Что ему сказать? Очень надеюсь на ответ. Заранее благодарна.