Гаснет ли судимость автоматически по прошествии 3 лет после освобождения по УДО или требуется заявление в суд?

Ваша судимость уже погашена.

Статья 86. Судимость

1. Лицо, осужденное за совершение преступления, считается судимым со дня вступления обвинительного приговора суда в законную силу до момента погашения или снятия судимости. Судимость в соответствии с настоящим Кодексом учитывается при рецидиве преступлений, назначении наказания и влечет за собой иные правовые последствия в случаях и в порядке, которые установлены федеральными законами.

2. Лицо, освобожденное от наказания, считается несудимым.

3. Судимость погашается:

а) в отношении лиц, условно осужденных, - по истечении испытательного срока;

б) в отношении лиц, осужденных к более мягким видам наказаний, чем лишение свободы, - по истечении одного года после отбытия или исполнения наказания;

в) в отношении лиц, осужденных к лишению свободы за преступления небольшой или средней тяжести, - по истечении трех лет после отбытия наказания;

Никуда обращаться не нужно.

Судимость погашается по истечению срока предусмотренного уголовным законом, для преступлений средней тяжести - по истечению трех лет после отбытия наказания.

Если осужденный в установленном законом порядке был досрочно освобожден от отбывания наказания срок погашения судимости исчисляется исходя из фактически отбытого срока наказания с момента освобождения от отбывания основного и дополнительного видов наказаний.

Если Вы освобождены условно-досрочно, срок исчисляется с момента освобождения.

В настоящий момент Ваша судимость по приговору 2006 года погашена (исходя из информации в вопросе).