И может ли он претендовать на машину даже если он оплатит весь кредит и буду свидетели?

Здравствуйте. Интересует следующий вопрос.

Моя мать взяла машину в кредит, после некоторого пользования, отдала машину человеку, который взамен должен был выплачивать кредит. То есть они заключили устную сделку о продаже машины, он обязывался выплатить кредит до 2012 года всю сумму, а мать после погашения забрать птс с банка и переоформить авто на него. На вчерашний день он не платил за машину пол года, естественно, приходят люди с банка, говорят что заберут машину. Я пошел к товарищу, у которого машина, объяснить ему ситуацию, либо он выплачивает все до конца за день, либо оплачивать не надо, мы забираем машину и сами выплачиваем, на что он ответил что будет выплачивать, но постепенно. Я сказал тогда не надо, мы забираем машину, но он отдавать ее не собирался, я ему дал день, сказал что заберу завтра. В итоге он оплатил сумму, но не всю. Но машину мы все равно хотим забрать, за его ложь, не выполнение устного договора, и порчу КИ. Но машину он не отдает все равно, хочет оплатить до конца и забрать ее. Мы ему пригрозили что подадим в суд или на угон, на что он ответил, что он пойдет в прокуратуру и будет жаловаться что договаривались отдать машину после оплаты, сказал что соберет свидетелей и прочее. Хотя этот УСТНЫЙ договор они заключали вдвоем. Подскажите пожалуйста как забрать у него машину, как проще? И может ли он претендовать на машину даже если он оплатит весь кредит и буду свидетели? Жду от Вас ответа