Как вернуть автомобиль и избежать непомерных расходов за аренду - юридические и практические варианты

Сложилась такая ситуация:

На какое-то время отдавал в пользование другу имеющийся у меня в собственности автомобиль. Никакого договора о передачи нет - все просто на словах. В ходе использования произошла поломка одного из агрегатов и авто было поставлено на ремонт в сервис. Куда именно я даже не знал на тот момент. Скинулись на ремонт детали и на том всё. С тех пор прошел уже почти год. Знакомый переехал за город, его тяжело найти, сложно дозвониться. Недавно я все таки узнал куда именно авто было поставлено на ремонт. Приехал в этот сервис, нашел своего коня и поговорил с местными мастерами и забрал документы на авто (у них была регистрация и страховка). Оказалось что мой друг оставил им авто на стоянку, сказал что чуть позже заберет ибо мастера отказались от ремонта (больно сложно для них оказалось). Первые месяцы платил за стоянку, потом перестал. И сейчас уже накапал долг в 40.000 руб. Пока, мол, я им его долг не уплачу - авто мне не вернут. Товарищ ехать с ними договариваться тоже не желает и денег не имеет. У него с мастерами из сервиса, кстати, также никаких письменных договоров нет. Всё, включая ценик аренды, они обговаривали на словах.

Вопрос:

Как мне лучше поступить, чтобы вернуть себе автомобиль и при этом не платить непомерную сумму за аренду? Может обратиться в полицию и получить авто, а деньги мастеров обязуют требовать с друга? Или все равно останусь крайним?