Как вернуть домой 18-летнего ребенка в ситуации семейных проблем и негативного влияния окружения?

У меня в семье довольно тяжёлая ситуация. Очень нужен совет.2 года назад мой сын переехал жить к дедушке. Я очень строгая мама, мой ребёнок нашёл причину для переезда,"ухаживать за больной прабабушкой",я понимала, что это не так, но возражать не стала, за что теперь себя очень ругаю. Сначала всё было хорошо, но потом я стала замечать, что мой сын перестал учится, посещать школу, грубить, на мои телефонные звонки не отвечать. Выяснилось, что в школе его избили, и теперь он боится выходить на улицу, решили, что будет учится на индивидуальном обучении, и его даже поставили на учёт в "психушку".Сначала он лечился, пил таблетки, а теперь уже год не посещает врача, и не пьёт лекарства. Пробабушка умерла, я пыталась забрать сына домой, но не тут-то было! Меня мой родной сын бил, не пускал на порог, я вызвала полицию, его заставили пойти со мной домой. Какое-то время ребёнок жил нормально, но заболел отец и попросил приехать на неделю моего сына к нему. Прошло уже полгода, я не могу забрать ребёнка домой. Отец не против, но уговоры не помогают, силой увести не могу. Дело в том, что мой сын ходит грязный, неухоженный, даже одежду, которую я ему покупаю он просто не одевает, ходит в грязной. По дому ничего не делает, посуда грязная, полы, ванна не моются совсем. Отец почти ничего не видит, просит, чтобы я забрала ребёнка домой, но сыну уже 18 и как его забрать я не знаю. Прописан у отца. Больше прописать не куда. Я снимаю жильё.Езжу 2 раза в неделю убираться к отцу. Но он кричит забирай ребёнка быстрее. Есть ли какой-то законный способ забрать 18 летнего сына домой?