Неправомерные действия сотрудников ГАИ - как защитить свои права и решить проблему

Неправомерные действия сотрудников гаи, как быть. Ехал на тс, на встречу ехал экипаж гаи я их видел но до своего места следования доехал и по этому остановился, вышел из тс и пошел. Сотрудники подъехали ко мне и потребовали предъявить документы на управления тс,на что я им возразил что в данное время я являюсь пешеходом и не какие документы им предъявлять не буду. Они сказали что у них регистратор заснял как я управлял тс. Я возразил что да управлял, но сейчас я уже пешеход, и вы меня не останавливали, даже проблесковые маячки не включили, и то что их действия не законны. На что они попросили предъявить им паспорт, которого у меня не оказалось, сказали что я задержан до выяснения личности на 3 часа, с этим я согласился. Они меня задержали и доставили в ближайшее отделение овд (протокол о задержании они не составили), а мое тс оставили там где я остановился. После установления моей личности, они стали составлять протокол "об управлении тс не имея при себе документов», с протоколом я не согласился, в протоколе пометил (что тс средством я не управлял, сотрудники моё тс не останавливали, задержан не законно). после этого в кабинет зашли 2 молодых человека и сотрудники начали составлять протокол" об отстранение управления тс". Копию этого протокола мне не выдали. И предложили мне продуть трубку на состояние алкогольного опьянения, от чего я отказался и сказал что пройду только в мед учреждении. Составили направление на освидетельствование я его подписал что согласен. Пока ехали в мед учреждение я по дороге позвонил по телефону доверия изложил им суть проблемы, там мне сказали пока выполнять законные требования сотрудников. По приезду в больницу я им долго доказывал что они не правы и я все это так не оставлю, просидели минут 50.после чего один из сотрудников куда то ушел, а второй сказал что я могу идти. Я без препятственно покинул больницу вызвал такси и поехал домой. Приехав домой мне позвонили сотрудники и попросили вернутся в больницу, на что я ответил отказом. Через 4 дня мне пришло письмо с овд с копиями протоколов, об отстранении от управления тс, постановление на уплату штрафа 500 р за управления тс не имея при себе документов, и об отказе прохождения мед освидетельствования. В местах где должны стоять мои подписи указано, от подписи отказался. Пришла повестка в суд по статье управление в нетрезвом виде. Я пошел в суд попросил материалы дела, там был рапорт сотрудника о том что пока сотрудники отвлеклись я скрылся с больницы и они это расценили как отказ от мед освидетельствования, объяснительная кого то из мед учреждения который видел как я вышел из больницы и ушел в неизвестном направлении и что после при ней сотрудники мне звонили просили вернутся а я ответил что в больницу не вернусь и с их не законными обвинениями я не согласен. И к материалам прилагается диск с видео регистратора на котором видно что ехал автомобиль остановился я вышел из за руля и пошел, после чего подъехали сотрудники. Все это случилось 4.08.2017 в 23.10,а в протоколе об отказе прохождения медицинского освидетельствования сказано что составлен дата 5.08.2017 19.00.понетые в протокол не записаны подскажите как мне быть в этой нелепой ситуации.