Мне 20 лет могу ли я заняться сексом с девочкой 16-17 лет?

Да, если добровольно, то это не наказывается. До 16 нельзя.

Здравствуйте, Дмитрий!

Если по обоюдному согласию, то да, так как уголовная ответственность предусмотрена если лицо не достигло возраста 16 лет.

УК РФ Статья 134. Половое сношение и иные действия сексуального характера с лицом, не достигшим шестнадцатилетнего возраста

1. Половое сношение с лицом, не достигшим шестнадцатилетнего возраста, совершенное лицом, достигшим восемнадцатилетнего возраста,

наказывается обязательными работами на срок до четырехсот восьмидесяти часов, либо ограничением свободы на срок до четырех лет, либо принудительными работами на срок до четырех лет с лишением права занимать определенные должности или заниматься определенной деятельностью на срок до трех лет или без такового, либо лишением свободы на срок до четырех лет с лишением права занимать определенные должности или заниматься определенной деятельностью на срок до десяти лет или без такового.

2. Мужеложство или лесбиянство с лицом, не достигшим шестнадцатилетнего возраста, совершенные лицом, достигшим восемнадцатилетнего возраста,

наказываются принудительными работами на срок до пяти лет с лишением права занимать определенные должности или заниматься определенной деятельностью на срок до трех лет или без такового либо лишением свободы на срок до шести лет с лишением права занимать определенные должности или заниматься определенной деятельностью на срок до десяти лет или без такового.