Как прекратить учёт грузового автомобиля без документов, зарегистрированного по просьбе знакомого, который не выполняет свои обязательства по оплате транспортного налога?

Владимир. Так как вы получается владелец и можете выполнять любые действия с автомобилем. Тем более по новым правилам с 1 января 2020 года

55. Прекращение государственного учета транспортного средства осуществляется по основаниям, предусмотренным статьей 18 Федерального закона "О государственной регистрации транспортных средств в Российской Федерации и о внесении изменений в отдельные законодательные акты Российской Федерации", путем включения регистрационным подразделением в соответствующую запись государственного реестра транспортных средств информации о временном прекращении допуска транспортного средства к участию в дорожном движении.

69. Снятие транспортного средства с государственного учета осуществляется в случаях, установленных статьей 19 Федерального закона "О государственной регистрации транспортных средств в Российской Федерации и о внесении изменений в отдельные законодательные акты Российской Федерации" путем переноса записи о транспортном средстве в архив государственного реестра транспортных средств.

56. Прекращение государственного учета транспортного средства по заявлению владельца транспортного средства осуществляется регистрационным подразделением на основании заявления о проведении регистрационного действия, поданного владельцем транспортного средства или его представителем.

Что касаемо СТС и ПТС вы можете получить копию (так как вы владелец)

И хочу вас напомнить что снятие с учета принесет пользователь множество проблем. Надеюсь вы понимаете что конфликт неизбежен.