Как лучше поступить оформить куплю-продажу или есть другой какой-нибудь более удобный способ?

Если объекты недвижимости пробыли в собственности более 3-х лет, то разницы между куплей-продажей и дарением нет. Так, например, Вы можете продать родительский дом, на вырученные от продажи денежные средства приобрести иную квартиру, а с родителями заключить договор дарения на Ваш дом. Помните о вопросах совместного имущества супругов.

Можно оформить договор дарения своего дома родителям (в этом случае Ваши родители не будут платить налог на доход). Согласно ст. 217 Налогового кодекса РФ, доходы, полученные в порядке дарения, освобождаются от налогообложения в случае, если даритель и одаряемый являются членами семьи и (или) близкими родственниками в соответствии с Семейным кодексом РФ.

Дополнительно. А если в собственности менее 3-х лет, то лучше договором дарения, так как при дарении между близкими родственниками НДФЛ не уплачивается. Родительский дом наверняка более 3-х лет в собственности, следовательно оформляете договор купли-продажи, НДФЛ также не уплачивается.

Ваш дополнительный вопрос:

"..еще один вопрос, а если на частный дом (мой) оформлена долевая собственность (я, муж, дочь), а прописаны 4 человека (я, муж, 2 дочери)?.."

Не понятно в чем заключается вопрос?! Если долевая собственность, то распоряжение ею совершается по согласию всех долевых собственников. Относительно несовершеннолетнего ребенка, с согласия органов опеки и попечительства. Второй ребенок, который просто зарегистрирован в доме, не имеет никакого отношения к вопросам собственности на дом.