Нужно ли платить за растаможку машины (иномарки), если семья переезжает на ПМЖ в Россию из Молдавии?

Увы, нужно. Не платится только при наличии всех указанных ниже условий.

Постановление Правительства РФ от 29 ноября 2003 г. N 718

"Об утверждении Положения о применении единых ставок таможенных пошлин, налогов в отношении товаров, перемещаемых через таможенную границу Российской Федерации физическими лицами для личного пользования"

Положение

о применении единых ставок таможенных пошлин, налогов в отношении товаров, перемещаемых через таможенную границу Российской Федерации физическими лицами для личного пользования

" 12. Автомобили могут ввозиться на таможенную территорию Российской Федерации без уплаты таможенных пошлин, налогов, если иное не предусмотрено международными договорами Российской Федерации, физическими лицами:

а) постоянно проживающими в Российской Федерации, - в случае ввоза ими автомобилей, происходящих с территории бывшего СССР либо выпущенных в свободное обращение на его территории, находившихся в собственности указанных лиц либо членов их семей по состоянию на 31 декабря 1991 г.;

б) признанными в установленном порядке беженцами или вынужденными переселенцами, а также переселяющимися из иностранных государств в Российскую Федерацию на постоянное место жительства, - в случае ввоза ими автомобилей, страной происхождения которых является Российская Федерация или другое государство - участник СНГ и которые были приобретены указанными лицами до въезда в Российскую Федерацию".