Как оформить наследство после смерти родителей без регистрации в квартире?

Сначала к нотариусу потом с его отказом в суд.

В суд попробовать восстановить сроки вступления в наследство. Ну и к нотариусу сходте

ЕСЛИ ВЫ ПРИНЯЛИ ЧАСТЬ НАСЛЕДСТВА, ТО ПРИНЯЛИ И ОСТАЛЬНОЕ НАСЛЕДСТВО (П. 2 СТ. 1152 ГК РФ). ЕСЛИ НИЧЕГО НЕ ПРИНЯЛИ, ТО ПОДАВАЙТЕ ЗАЯВЛЕНИЕ В СУД (П. 1 СТ. 1155 ГК РФ) ИЛИ НОТАРИУСУ (П. 2 СТ. 1155 ГК РФ).

"Гражданский кодекс Российской Федерации (часть третья)" от 26.11.2001 N 146-ФЗ

(ред. от 28.12.2013)

Статья 1152. Принятие наследства

1. Для приобретения наследства наследник должен его принять.

2. Принятие наследником части наследства означает принятие всего причитающегося ему наследства, в чем бы оно ни заключалось и где бы оно ни находилось.

Статья 1153. Способы принятия наследства

1. Принятие наследства осуществляется подачей по месту открытия наследства нотариусу или уполномоченному в соответствии с законом выдавать свидетельства о праве на наследство должностному лицу заявления наследника о принятии наследства либо заявления наследника о выдаче свидетельства о праве на наследство.

Статья 1155. Принятие наследства по истечении установленного срока

1. По заявлению наследника, пропустившего срок, установленный для принятия наследства (статья 1154), суд может восстановить этот срок и признать наследника принявшим наследство, если наследник не знал и не должен был знать об открытии наследства или пропустил этот срок по другим уважительным причинам и при условии, что наследник, пропустивший срок, установленный для принятия наследства, обратился в суд в течение шести месяцев после того, как причины пропуска этого срока отпали.

2. Наследство может быть принято наследником по истечении срока, установленного для его принятия, без обращения в суд при условии согласия в письменной форме на это всех остальных наследников, принявших наследство. Если такое согласие в письменной форме дается наследниками не в присутствии нотариуса, их подписи на документах о согласии должны быть засвидетельствованы в порядке, указанном в абзаце втором пункта 1 статьи 1153 настоящего Кодекса. Согласие наследников является основанием аннулирования нотариусом ранее выданного свидетельства о праве на наследство и основанием выдачи нового свидетельства.

вы не написали главного- была ли квартира в их собственности.