Нет, залог не исчезнет. Если наследники принимают имущество, находящееся в залоге (например, квартира под ипотекой), то к ним переходят не только права собственности, но и обязательства по обеспеченному залогом долгу.
Когда я впервые услышал о новом законе, позволяющем физическим лицам самостоятельно продавать заложенное имущество, я понял, что это может оказаться настоящей революцией в сфере кредитных обязательств.