Как решить проблему с неоплатой и неправомерными требованиями в отношении грузовой перевозки

Посоветуйте пожалуйста порядок наших действий в следующей ситуации: 28.12.2015 был заключен договор перевозке груза с фирмой х, в начале января наши грузовые машины выехали груженные к месту выгрузки. На полпути заказчик останавливает фуры и говорит что будет другое напрвление после согласования с головным офисом. Спустя неделю согласовали, что ехать надо в другую сторону. Машины стояли груженные и заведенные, это большие расходы (дизель, суточные водителю и др.расходники), пообещали оплатить простой в размере 2500 руб в сутки за 1 авто. В общем за поездку они меняли решение о городе выгрузки 3 раза, простой составил 20 дней. Машины были заняты этим рейсом 2 месяца. Простой не оплачивают, сначала сказали что они передумали и оплатят 1500 рублей на 1 машину, потом вообще отказались, говорят что никто ничего не обещал. Деньги за перевозку тоже не оплачивают, просят оригиналы документов с выгрузки, хотя по договору мы должны им только сканы. В процессе перевозки перезаключили заявки на 2 авто, первую подписали, а вторую они нам подсовывают с датой предшествовавшей выгрузке на 14 дней, мы не подписали, указали что дата выгрузки неверная, на что они ответили что если мы эту дату не подпишем, они вообще платить не будут. Понимаю что без суда здесь не обойтись, но что нам предпринять в первую очередь, очень прошу совета. Заранее спасибо.