Продавец требует перезаключить договор купли-продажи на автомобиль, как поступить?

Можно ли оспорить договор купли-продажи на автомобиль?

Ситуация: купили автомобиль 5 дней назад. Приехали к продавцу по договоренности встретиться в ГАИ, чтоб там на месте нам правильно помогли заполнить договор купли-продажи, когда его заполняли нужно было указать сумму покупки автомобиля, на что нам продавец заявил, чтоб мы указали меньшую сумму автомобиля, якобы чтоб он не платил налог. На его заявление, мы отреагировали сразу, сказав ему, что мы пойдем на сделку, если укажем полную стоимость автомобиля в договоре купли-продажи и он согласился. В договоре указаны полная сумма, которую он запорашивал за автомобиль. Мы на следующий день поехали по месту жительства своего и оформили в ГАИ полностью автомобиль на себя. Соответственно в ГАИ остался 3 экземпляр договора купли-продажи. Через 5 дней, после того, как сделка была оформлена в ГАИ, продавец звонит и угрожает, что он подаст на Нас в суд и оспорит договор купли-продажи, если мы не напишем в ГАИ новое заявление договора купли продажи с другой суммой. То есть ему пришло письмо с налоговой, о том что он должен заплатить НДФЛ 13% , с продажи автомобиля, а он не собирается его платить, требует от нас перезаключить договор.

Как быть в этой ситуации, помогите пожалуйста?