В чем юридическая разность понятия лишение родительских прав и согласие на усыновлении?

Кардинальная разница.

Лишение родительских прав возможно только в судебном порядке и только при доказанности вины родителя в уклонении от исполнения родительских обязанностей.

Согласие на усыновление выдается во внесудебном порядке и не зависит от добросовестности родителя, является его волей.

Лишение родительский прав-только в судебном порядке и только при условиях, указанных в ст. 69 СК РФ:

Родители (один из них) могут быть лишены родительских прав, если они:

уклоняются от выполнения обязанностей родителей, в том числе при злостном уклонении от уплаты алиментов;

отказываются без уважительных причин взять своего ребенка из родильного дома (отделения) либо из иной медицинской организации, воспитательного учреждения, организации социального обслуживания или из аналогичных организаций;

(в ред. Федеральных законов от 24.04.2008 N 49-ФЗ, от 25.11.2013 N 317-ФЗ, от 28.11.2015 N 358-ФЗ)

(см. текст в предыдущей редакции)

злоупотребляют своими родительскими правами;

жестоко обращаются с детьми, в том числе осуществляют физическое или психическое насилие над ними, покушаются на их половую неприкосновенность;

являются больными хроническим алкоголизмом или наркоманией;

совершили умышленное преступление против жизни или здоровья своих детей, другого родителя детей, супруга, в том числе не являющегося родителем детей, либо против жизни или здоровья иного члена семьи.

Согласие на усыновление-это процедура, необходимая для усыновления, за исключением случаев, указанных в законе. Ст. 129 СК РФ: Для усыновления ребенка необходимо согласие его родителей. При усыновлении ребенка несовершеннолетних родителей, не достигших возраста шестнадцати лет, необходимо также согласие их родителей или опекунов (попечителей), а при отсутствии родителей или опекунов (попечителей) - согласие органа опеки и попечительства.