Как получить наследство от отчима после смерти матери и не вступления в наследство ранее?

Добрый день, теоретически, можете, если Вы узнали о её смерти сейчас, для чего необходимо обратиться в суд о воостановлении срока исковой давности.

Вы не знали о смерти наследодателя (умершего), болели, были в другом регионе, стране, болели и др.

Все индивидуально, но при правильном изучении вопроса и изложении фактов в исковом заявлении вы восстановите срок для принятия наследства.

Постановление Пленума Верховного Суда Российской Федерации от 29 мая 2012 г. N 9 г. Москва "О судебной практике по делам о наследовании"

40. Споры, связанные с восстановлением срока для принятия наследства и признанием наследника принявшим наследство, рассматриваются в порядке искового производства с привлечением в качестве ответчиков наследников, приобретших наследство (при наследовании выморочного имущества - Российской Федерации либо муниципального образования, субъекта Российской Федерации), независимо от получения ими свидетельства о праве на наследство.

Требования о восстановлении срока принятия наследства и признании наследника принявшим наследство могут быть удовлетворены лишь при доказанности совокупности следующих обстоятельств:

а) наследник не знал и не должен был знать об открытии наследства или пропустил указанный срок по другим уважительным причинам. К числу таких причин следует относить обстоятельства, связанные с личностью истца, которые позволяют признать уважительными причины пропуска срока исковой давности: тяжелая болезнь, беспомощное состояние, неграмотность и т.п. (статья 205 ГК РФ), если они препятствовали принятию наследником наследства в течение всего срока, установленного для этого законом. Не являются уважительными такие обстоятельства, как кратковременное расстройство здоровья, незнание гражданско-правовых норм о сроках и порядке принятия наследства, отсутствие сведений о составе наследственного имущества и т.п.;

б) обращение в суд наследника, пропустившего срок принятия наследства, с требованием о его восстановлении последовало в течение шести месяцев после отпадения причин пропуска этого срока. Указанный шестимесячный срок, установленный для обращения в суд с данным требованием, не подлежит восстановлению, и наследник, пропустивший его, лишается права на восстановление срока принятия наследства.

Лучше доказывать что наследство приняли фактически. Чем то из вещей пользовались.