Будет ли это законно, в связи с комендантским часом, на руках доверенности от родителей (свободная форма) ?

Начну\м с того, что удивительно то, что у вас на руках какая-то доверенность: никакие права родителей (законных представителей) не могут передаваться по доверенности - вот из этого и исходите; ну и конечно, если есть комендантский час, то его нужно соблюдать, однако конкретные вопросы о соответствии времени (ночь) экскурсии комендантскому часу экскурсии нужно выяснять на месте...

В Санкт-Петербурге не допускается нахождение несовершеннолетних в возрасте до шестнадцати лет в ночное время с 22.00 до 06.00 часов в период с 1 сентября по 31 мая или с 23.00 до 06.00 часов в период с 1 июня по 31 августа без сопровождения родителей (лиц, их заменяющих) или лиц, осуществляющих мероприятия с участием несовершеннолетних, в местах, в которых нахождение несовершеннолетних ограничивается. Для подростков от 16 до 18 лет - с 23.00.

Данные ограничения не применяются:

1) в ночь с 31 декабря на 1 января;

2) во время проведения в организациях, осуществляющих образовательную деятельность, торжественных мероприятий, посвященных завершению обучения по программам основного общего, среднего общего образования, среднего профессионального образования и программам профессионального обучения в указанных организациях, в отношении выпускников указанных организаций;

3) во время проведения праздничных мероприятий, организуемых органами государственной власти Санкт‑Петербурга и органами местного самоуправления в Санкт‑Петербурге.