При составлении какого договора мои родственники, не смогут его оспорить и претендовать на наследство?

Уважаемая Ульяна! Оба названных Вами договора приводят к переходу права собственности к Вам(по договору пожизненного содержания с иждивением Ваш несовершеннолетний ребёнок не может быть стороной), либо к Вам и Вашему ребёнку (по договору дарения) при жизни собственника-деда, однако в первом случае право собственности будет с обременением, т.к при жизни деда Вы не можете без его согласия отчуждать квартиру. При любом из названных договоров в состав наследства квартира не войдёт, однако наследники по закону после смерти деда могут оспаривать названные договора по мотиву того, что в момент их подписания собственник не отдавал отчёт своим действиям и не мог ими руководить по состоянию здоровья. Суд назначит посмертную судебно-психиатрическую экспертизу по медицинским документам. Договор пожизненного содержания кроме того сам дед при жизни может требовать расторгнуть, либо его наследники после смерти могут оспаривать в том случае, если докажут, что свои обязанности по договору Вы не выполняли ( не выплачивали содержание, не помогали, не участвовали в похоронах). Если вместе в квартире с дедом не зарегистрированы по месту жительства, то договор дарения лучше делать без нотариального удостоверения в простой письменной форме с последующей регистрацией договора в федеральной регистрационной службе, что позволит Вам не платить налог на дарение(ст.5 Закона РФ №2020-1 "О налоге с имущества, переходящего в порядке наследования или дарения"). Договор пожизненного содержания требует обязательного нотариального удостоверения с оплатой госпошлины нотариусу.