Насилие и кража - Можно ли подать в суд на таксиста, который избил и обкрадывал пьяного пассажира?

Да можете. Подавайте в суд на основании части второй ст.20 и ст.318 УПК РФ заявление

о принятии к производству дела частного обвинения по привлечению лица по ст. 116 УК РФ. В заявлении нужно просить суд принять к производству дело о привлечении лица к уголовной ответственности по ч. 1 статьи 116 УК РФ., признать потерпевшего по делу частным обвинителем и потерпевшим, гражданским истцом, взыскать с лица ........... в пользу потерпевшего компенсацию морального вреда.

Статья 151. ГК РФ Компенсация морального вреда

Если гражданину причинен моральный вред (физические или нравственные страдания) действиями, нарушающими его личные неимущественные права либо посягающими на принадлежащие гражданину другие нематериальные блага, а также в других случаях, предусмотренных законом, суд может возложить на нарушителя обязанность денежной компенсации указанного вреда.

При определении размеров компенсации морального вреда суд принимает во внимание степень вины нарушителя и иные заслуживающие внимания обстоятельства. Суд должен также учитывать степень физических и нравственных страданий, связанных с индивидуальными особенностями лица, которому причинен вред.

это не побои, это Грабеж!!!! ст 161 УК РФ!!! во всяком случае судя по вашему повествованию"обшарил карманы, избил, деньги присвоил"

Так, что тут необходимо обращаться в полицию и требовать привлечь к уголовной ответственности, но все зависит от конкретных обстоятельств, вы же не все здесь изложили!?