Как вернуть свои деньги после смерти друга и вступления его наследников в наследство?

Обращайтесь с иском о взыскании долга к наследникам. Интересы несовершеннолетних будет их мать представлять.

Претензии по этим суммам предъявляйте к наследникам (ст. 1112 ГК РФ)

если у вас есть подтверждение долга, то вы вправе обратиться в суд с иском о взыскании долга (либо его части которая покрывается унаследованным имуществом) с наследников

Статья 1175. Ответственность наследников по долгам наследодателя

1. Наследники, принявшие наследство, отвечают по долгам наследодателя солидарно (статья 323).

Каждый из наследников отвечает по долгам наследодателя в пределах стоимости перешедшего к нему наследственного имущества.

2. Наследник, принявший наследство в порядке наследственной трансмиссии (статья 1156), отвечает в пределах стоимости этого наследственного имущества по долгам наследодателя, которому это имущество принадлежало, и не отвечает этим имуществом по долгам наследника, от которого к нему перешло право на принятие наследства.

3. Кредиторы наследодателя вправе предъявить свои требования к принявшим наследство наследникам в пределах сроков исковой давности, установленных для соответствующих требований. До принятия наследства требования кредиторов могут быть предъявлены к исполнителю завещания или к наследственному имуществу. В последнем случае суд приостанавливает рассмотрение дела до принятия наследства наследниками или перехода выморочного имущества в соответствии со статьей 1151 настоящего Кодекса к Российской Федерации, субъекту Российской Федерации или муниципальному образованию.

(в ред. Федерального закона от 29.11.2007 N 281-ФЗ)

При предъявлении требований кредиторами наследодателя срок исковой давности, установленный для соответствующих требований, не подлежит перерыву, приостановлению и восстановлению.

При чем здесь часть денег. Иск в суд о взыскании долга и все. Пусть иск признают и реализуют унаследованное имущество с целью возврата долга