Групповое преступление - квалификация случившегося, если я не планировал и не мог предотвратить участие товарища

Зависит от показаний как потерпевшего, так и Ваших и Вашего товарища, равно как и иных лиц. Если подтверждено, что на Вас напали сзади, при этом Вы только перевели напавшего в лежачее положение и, находясь сверху, зафиксировали его в таком положении, но не наносили ему ударов - в Ваших действиях вообще состава преступления не усматривается. По поводу Вашего товарища - поскольку он действовал вопреки Вашим просьбам, он должен нести индивидуальную ответственность. Но для полной информации желательно знать материалы дела хотя бы в пределах, установленных УПК РФ для данной стадии расследования. А знать их (материалы дела) может Ваш адвокат, с которым Вы и вправе советоваться относительно законности действий следователя, а также тактики защитных действий.

Эксцессом исполнителя признается совершение исполнителем преступления, не охватывающегося умыслом других соучастников. За эксцесс исполнителя другие соучастники преступления уголовной ответственности не подлежат.

Позицию защиты вам необходимо согласовать с вашим адвокатом.

Конечно следователь не прав, так как Вы сами пояснили, что умысла на причинение телесных повреждений потерпевшему у Вас не было. Однако, при отсутствии адвоката по соглашению, который выработает верную линию защиты, уголовное дело, скорее всего, так и уйдет в суд с группой лиц.