Как решить вопрос с переездом дочери после развода без судебного разбирательства?

Посоветуйте, пожалуста, насколько сложна в решении следующая ситуация.

Я нахожусь в разводе 6 лет. С бывшей женой осталась жить наша дочь. Сейчас ей 14 лет, недавно получила паспорт. Все это время я поддерживаю с дочкой хорошие отношения, плачу алименты (неофициально, по договоренности с бывшей) участвую в оплате обучения и если возникает необходимость - мед. обслуживания. Дочка регуляро приезжает ко мне в гости на выходные. С другой стороны у бывшей жены достаточно сложный характер и отношения у дочери с матерью складываются не очень. По рассказам дочки они почти каждый день ругаются, мать может и рукой приложить за просто так. Я этому всему вполне верю, потому что последние годы совместной жизни все так и было, да и по нынешнему общению я вижу, что не изменилось. Я хочу взять дочь жить к себе. Она обеими руками ЗА. Но боится матери что-либо сказать супротив. Мать разумеется против.

Теперь вопрос - требуется ли решение суда, для того чтобы дочь переехала жить ко мне или достаточно нашего с ней согласия, т.е. я просто оставляю дочку у себя и сообщаю бывшей, что с этого дня она будет жить у меня? При разводе в суде на этом внимание не заострялось. В то время у меня не было жилищной возможности претендовать на ребенка. Поэтому там было сказано что-то вроде "воспитание осуществляется по договоренности".

Заранее благодарен за ответ, Михаил.