Могу ли я претендовать на наследство находясь в местах лишения свободы? Если да,то как их отстаивать?

Тогда Вы единственный наследник. Обратитесь к начальнику колонии, чтобы он удостоверил Вашу подпись на заявлении и отправьте заявление по почте нотариусу, который занимается наследственными делами по месту проживания умершего (месту открытия наследства).

В данном случае за все надо платить. Бесплатно никто не будет заниматься этим делом.

Напишите письмо Нотариальную палату вашей области, адрес найдете в интернете.

Опишите ситуацию, что желаете вступить в наследство открывшегося после смерти отца(матери) укажите кого, дату смерти.

и просьбу отправить данное заявление в соответствующему нотариусу.

По месту нахождения наследства.

Статья 1153. Способы принятия наследства

1. Принятие наследства осуществляется подачей по месту открытия наследства нотариусу или уполномоченному в соответствии с законом выдавать свидетельства о праве на наследство должностному лицу заявления наследника о принятии наследства либо заявления наследника о выдаче свидетельства о праве на наследство.

Вот кто это уполномоченное лицо пока не знаю, но попытаюсь установить. Обратитесь к начальнику колонии спросите у него, кто таким лицом может быть, является ли он или нет.

Далее из той же статьи:

Если заявление наследника передается нотариусу другим лицом или пересылается по почте, подпись наследника на заявлении должна быть засвидетельствована.

Отправьте по почте Ваше заявление, а подпись вашу должен засвидетельствовать начальник колонии.

Статья 1115. Место открытия наследства

Местом открытия наследства является последнее место жительства наследодателя.

Если последнее место жительства наследодателя, обладавшего имуществом на территории Российской Федерации, неизвестно или находится за ее пределами, местом открытия наследства в Российской Федерации признается место нахождения такого наследственного имущества.

Вы и Ваша бабушка.