Имеет ли смысл идти в полицию и заявлять о факте дачи взятки под давлением?

Добрый вечер! Мой знакомый сбил человека на пешеходном переходе. Вызвали гибдд и скорую. Потерпевшего на скорой отвезли в больницу. Инспектор все время, с момента приезда, давил на водителя, рекомендовал решить дело без оформления протокола и заплатить ему взятку в размере нескольких десятков тысяч рублей, а потерпевшему написать расписку об обязательстве выплаты денег в размере порядка ста тысяч рублей. У потерпевшего были повреждения средней тяжести.

Водитель, находясь в шоковом состоянии, и под давлением инспектора, а также потерпевшего, который сам не хотел судебных разбирательств, согласился на это.

После такого как водитель встретился с членами семьи и они вместе все это обсудили, то они поняли что совершили ошибку, ведь у водителя есть ОСАГО и каско, а сам факт наезда на пешехода не грозит в случае вреда средней тяжести уголовным преследованием, а только административный штраф и компенсация морального вреда максимум.

Что в такой ситуации делать? Имеет ли смысл идти в полицию и заявлять о факте дачи взятки под давлением? Какое наказание в таком случае будет за дачу взятки, если человек сам пришел и поведал об этом, и дача взятки была под давлением и в шоковом состоянии?

И другой вопрос, выплатит ли страховая компания медицинские расходы потерпевшему и за ремонт автомобиля, если, допустим, инспектор уже уничтожил полностью все упоминания о дтп?

Очень тяжелая и непонятная ситуация. Помогите пожалуйста разобраться.

Заранее спасибо!