Как защитить свои права и права детей при разводе - проблемы с бывшим мужем и его матерью

У меня несколько вопросов. Мы с мужем развелись. Я живу с детьми в квартире свекрови, дети здесь прописаны, я прописана в другой квартире. Но меня напрягает, что бывший муж и его мать приходят без согласования со мной, когда захотят. Отец пытается забирать детей тоже без моего согласия. Имеют ли они право так вести себя, приходить без согласования? И имею ли я право запрещать им ходить, когда им угодно и не давать детей отцу, если я считаю, что это плохо влияет на них? Он их взял один раз на ночь и привёл чужую женщину. Мои дети ночевали с чужой женщиной, и я не знала об этом. Он женщин меняет постоянно и я не хочу, чтобы он брал детей и детей вмешивал в свои интрижки. Он также курит траву, пока дети с ним в одном доме, не при них, но все равно я не хочу, чтобы он в таком виде с ними находился. Ездит за рулём с ним в обкуренном состоянии и приходит тоже в таком виде к ним. Он мне не помогает с детьми, материально даёт деньги на детей, но в школу, на кружки, тренировки не водит. 2 раза в неделю может с тренировки забрать кого-то из них, и опять же может в обкуренном виде их забирать. Домой приходит, он ведёт себя, как хозяин, так как он прописан здесь, указывает мне, как жить, пытается установить свои порядки, пугает детей, нарушает мое личное пространство, и ещё бьет. Недавно ударил. И вот на днях он избил, и я в этот раз сняла побои. И если на отдых ездить, я не хочу, чтобы отец брал их на отдых, так как считаю, что это опасно для детей. Он курит траву, бывший наркоман, сидел на сильных наркотиках, сидел в тюрьме, и если он не может покурить траву, то он напивается. То есть если он поедет на отдых, траву ему там негде найти, он напивается каждый день, это было ещё при мне, когда мне жили вместе, поэтому я боюсь и не доверяю ему детей. Как мне защитить свои права? Чтобы ни он, ни его мать не нарушали мое личное пространство, брали детей по согласованию со мной, и чтобы я могла запрещать отцу брать детей, когда я считаю нужным? Как мне запретить их выезд с отцом в другие города по России и за границу?