Как оформить продажу квартиры после наследования двум наследникам и избежать подоходного налога - через МФЦ или нотариуса?

Да

Нет. Нотариальное удостоверение не обязательно, в случае сделок при отчуждении всеми участниками долевой собственности своих долей по одной сделке. Это предусмотрено ст. 42 Федерального закона от 13.07.2015 N 218-ФЗ (ред. от 14.04.2023) "О государственной регистрации недвижимости". Это на Ваше усмотрение. Даже в случае удостоверения договора, на основании которого возникает право на недвижимое имущество (долю в праве собственности на недвижимое имущество), подлежащее государственной регистрации, нотариус обязан незамедлительно, но не позднее окончания рабочего дня или в сроки, установленные сторонами в договоре, представить в электронной форме заявление о государственной регистрации прав и прилагаемые к нему документы в орган регистрации прав, но при условии, если стороны сделки не возражают против подачи такого заявления нотариусом (ст. 55 "Основ законодательства Российской Федерации о нотариате" (утв. ВС РФ 11.02.1993 N 4462-1) (ред. от 28.04.2023). Т.е. договор к/п можете (лишь при Вашем желании) удостоверить у нотариуса, но даже в этом случае, обязательной подачи документов на регистрацию перехода права именно нотариусом - не требуется. Соответственно, можете заключить договор в простой письменной форме и подать на регистрацию через МФЦ (минуя нотариуса).