Водитель не намерен заниматься коммерческой перевозкой, но готов помогать соседям добраться до работы

А кто об этом узнает?

Формально Вы будете им считаться, если будет доказано, что пассажиры заплатили Вам за свой проезд.

Кем считаться? Правовые последствия для Вас наступят, когда Вас посчитают нарушителем закона вполне определенные законом органы власти, все остальные могут считать Вас кем угодно без каких-либо последствий для Вас. А для этого нужно возбудить дело об административном правонарушении (т.е. кто-то должен о нем заявить или сотрудник полиции, например - ГИБДД, должен его зафиксировать).

Формально диспозиция ст. 12.3 КоАП РФ:

Перевозка пассажиров и багажа легковым транспортным средством, используемым для оказания услуг по перевозке пассажиров и багажа, водителем, не имеющим при себе разрешения на осуществление деятельности по перевозке пассажиров и багажа легковым такси, - влечет наложение административного штрафа на водителя в размере пяти тысяч рублей.

Я бы обратил внимание на "используемым для оказания услуг по перевозке пассажиров и багажа" и на "на осуществление деятельности" в связке с определением ст. 2 ГК РФ:

"предпринимательской является самостоятельная, осуществляемая на свой риск деятельность, направленная на систематическое получение прибыли от пользования имуществом, продажи товаров, выполнения работ или оказания услуг лицами, зарегистрированными в этом качестве в установленном законом порядке."

Вы не оказываете услуг, как предпринимательской деятельности, соответственно не используете для этого свое ТС. Весь вопрос в том, сумеете ли Вы это все на месте донести до сотрудника ГИБДД, остановившего Вас