Как правильно взыскать материальный ущерб после ДТП без страховки - суд или страховая компания?

Проконсультируйте пожалуйста, в июле этого года мы попали в ДТП. У виновника дтп нет страховки, права просрочены, машиной он управлял по доверенности. Помимо всего этого виновник дтп является инвалидом, у него отсутствует нога. На месте дтп была оформлена расписка в которой было сказано, что Виновник дтп обязуется возместить оговоренную денежную сумму моему мужу. Расписка была составлена в присутствии двух свидетелей. Спустя четыре месяца обязательство по расписке исполнено не было. И мы решили подать заявление в суд на фактического владельца машины с привлечением виновника дтп, как третьего лица. Назначили заседание. На гражданский процесс ни один из ответчиков не явился. Судья сказала, что учитывая все обстоятельства мы подали заявление неправильно. Что мы должны были подать в суд на нашу страховую компанию для возмещения материального ущерба, а страховая компания сама уже разберется с виновником дтп. Хотя в нашей страховой компании (губернская страховая компания) такого страхового случая не предусмотрено. Обратились к адвокату. Но его поведение заставило усомниться в его компетентности. И мы так и не смогли ничего толком выяснить. Как нам поступить? Продолжать уже действующий судебный процесс и пытаться взыскать материальный ущерб с ответчика. Или же забрать судебный иск поданный нами ранее. И подать на страховую компанию. Размер материального ущерба был определен на основе договора оценки проведенного независимым экспертом.