Нарушения решения суда и вопросы о приоритетном праве общения с ребенком

Моя ситуация такова:

1. есть решение суда, устанавливающее порядок общения с ребенком. За то время, в течение которого решение действует, было несколько десятков фактов нарушений со стороны матери ребенка (зафиксировано на видео). Приставы ничего не делают, почти за год не вручили ей ни одного требования. Является ли наличие зафиксированных (как описано выше) фактов нарушений достаточным основанием для подачи нового иска о пересмотре порядка общения с ребенком?

2. большую часть времени ребенок проводит не с мамой, а с бабушкой, которая считает ребенка своей собственностью. Например: а) придя за ребенком в свой день и час, установленные судом, я могу его не увидеть, т.к. бабушка решит, что на улице холодно и захлопнет дверь; б) если приду за ребенком раньше на полчаса, бабушка его не отдаст и не откроет дверь, прокричав в домофон, что мое время еще не наступило.

В связи с этим вопрос: верно ли я понимаю нормы Семейного Кодекса, гласящие, что у законных представителей (мама, папа) приоритетное право в отношении ребенка перед любыми иными лицами? И, соответственно, могу ли я требовать у бабушки отдать ребенка, даже если пришел на полчаса раньше? Могу ли требовать у бабушки отдать ребенка, если пришел не в часы, установленные судом? Если бы ребенок находился с матерью, вопросов не было бы, но он с бабушкой, которая к тому же явно воздействует на психику ребенка (ребенок все рассказывает, что творится дома у бабушки). Могу ли подать иск на бабушку, чтобы судебным решением было закреплено мое приоритетное право на общение с ребенком и чтобы бабушка была обязана отдавать ребенка, если рядом с ним нет матери?