Как вернуть ребенка в семью и лишить отца родительских прав

Помогите пожалуйста разобраться, и понять, что нужно делать в следующем вопросе. У моей сестры был гражданский брак, в результате этого родился ребенок, но отношения у них не складывались, постоянно расходились, и сходились снова. Вскоре у моей сестры нашли саркому, она начала ездить по больницам, Москва, Питер, говорили нужно ампутировать ногу, что в итоге и сделали. Все это время, отец ребенка не появлялся, и никак не помогал ни моей сестре, матери своего ребенка, ни своему сыну соответственно, все воспитание взяла на себя наша мама. В общей сложности он не участвовал в воспитании своего ребенка, не приезжал, не звонил, не помогал материально. Сестра умерла, летом того года, муж гражданский так и не появлялся, не интересовался жизнью своего ребенка. И вот, в марте он приехал с участковым, с кем-то из опекунского совета, и еще какой-то женщины, в садик, сказал, что это мой ребенок и я его забираю. Из садика его отдали. Вот прошло уже почти три месяца, ребенка он не привозит бабушке, не отвечает на звонки, но изредка все же случается, что берет трубку, говоря, что телефон оставил в машине, либо занят, либо не слышал. Ребенка отказывается привозить, говоря, будто он еще от вас не отвык совсем. Документов на ребенка у него нет никаких, они все у нас, у бабушки. Подскажите, что делать, можно ли добиться того, чтоб ребенок (ему 4 года) вернулся обратно в нашу семью, к бабушке и дедушке?! И что для этого нужно делать, какие у нас есть права! Помогите пожалуйста, сердце разрывается оттого, что он не с нами, что мы не можем видеть единственное счастье, оставшееся от моей сестры! Можно ли как-то лишить его родительских прав на ребенка, и чтоб опекуном стала бабушка?!