Как оформить опеку на бабушку для моей дочери без лишения родительских прав?

Прошу вас помочь с моей проблемой.

После развода в 2008 году дочка по решению суда осталась с матерью в Тверской области. Я сейчас проживаю в Санкт-Петербурге, жилплощади в собственности нет. По решению суда материальную помощь оказываю на ребенка добровольно, оплаты произвожу регулярно, без задержек и полном оговоренном размере. Дочери сейчас 8 лет, учится во 2-м классе.

У бывшей жены 2 года назад появился еще один ребенок, сама безработная, отец 2-го ребенка материальную помощь не оказывает. Семья бывшей жены является неблагополучной и находится под надзором органов опеки. Регулярно проводятся проверки, по звонкам соседей приезжают сотрудники службы опеки. Несколько раз обоих детей забирали в центр реабилитации несовершеннолетних. Чтобы вернуть мою дочь к матери общался с районными органами опеки. Летом забирал дочь в Санкт-Петербург на месяц, причем забирал из центра реабилитации несовершеннолетних. С начала учебного года дочь проживает с матерью. В целом условия проживания с матерью у дочери неблагополучные. При этом в Санкт-Петербург дочь забрать на постоянной основе возможности нет из-за малой жилплощади. Но есть договоренность с моей матерью, бабушкой ребенка, о том что она готова принять внучку у себя, жилплощадь позволяет, к внучке относится очень тепло. Бабушка проживет в республике Башкортостан.

Помогите разобраться с очередностью действий и корректным с юридической точки зрения оформлением опеки на бабушку для моей дочери без лишения родительских прав меня и бывшей жены. Разумеется, при условии согласия и дочки и ее матери и районной службы опеки. Сами понимаете, что без понимания четкой последовательности действий серьезно разговаривать с дочерью, бывшей женой и органами опеки не имеет смысла. Спасибо за уделенное внимание.