Есть ли возможность в такой ситуации претендовать на страховое возмещение по ОСАГО,что для этого нужно сделать?

Добрый вечер. На трассе Рязань-Москва совершен наезд на препятствие (часть бетонного блока),которое находилось в правом ряду трехполосной проезжей части. Ранее наезд совершили еще две машины, которые стояли с включенной аварийной сигнализацией на обочине. Знака аварийной остановки перед камнем не было,о чем емеется запись на видеорегистраторе. После столкновения камень отлетел во вторую машину, чем причинил ей дополнить ущерб. После чего,водителем второй машины был выставлен знак аварийной остановки. Нашей (третьей машине был причинен значительный ущерб: колесо восстановлению не подлежит, ходовая часть требует ремонта, плюс жестяные работы,машина оказалась не на ходу. Первая и вторая машины имеют страховку КАСКО,мы только ОСАГО. Были вызваны представители ГАИ, оформлено ДТП, подписан акт. Все зафиксировано на фото, есть запись на видеорегистраторе. За рулем был отец, в стрессовой ситуации водители всех машин подписали акт, что претензий друг к другу не имеют. На следующий день отцом автомобиль был отогнан на авторизованный сервис где был произведен ремонт ходовой, заменено колесо,проведены еще какие-то работы. Есть ли возможность в такой ситуации претендовать на страховое возмещение по ОСАГО,что для этого нужно сделать? Если возможность предъявить претензии страховой компании водителю второй машины,т. к он не обоначил должным образом место ДТП (не выставил за 30 метров знак аварийной остановки)? Вообще,как грамотно действовать в уже сложившейся ситуации? Заранее благодарю за ответ. Данная ситуация описана со слов отца. Ниже указываю его телефон как контактный.Галина.