Могу ли я претендовать на наследство от отца, не указанного в его завещании, если я воспитываю инвалида с детства?

Можете только в случае если имеете право на обязательную долю. Если такого права у Вас нет, то к сожалению воля Вашего отца это приоритет. Ребенок-инвалид вообще роли здесь не играет.

1. Несовершеннолетние или нетрудоспособные дети наследодателя, его нетрудоспособные супруг и родители, а также нетрудоспособные иждивенцы наследодателя, подлежащие призванию к наследованию на основании пунктов 1 и 2 статьи 1148 настоящего Кодекса, наследуют независимо от содержания завещания не менее половины доли, которая причиталась бы каждому из них при наследовании по закону (обязательная доля), если иное не предусмотрено настоящей статьей.

Если Вы трудоспособны и не находились на иждевении отца, то не можете претендовать. Если Ваш ребенок также не был на ждевении то тоже не имеет.

ГК РФ Статья 1149. Право на обязательную долю в наследстве

1. Несовершеннолетние или нетрудоспособные дети наследодателя, его нетрудоспособные супруг и родители, а также нетрудоспособные иждивенцы наследодателя, подлежащие призванию к наследованию на основании пунктов 1 и 2 статьи 1148 настоящего Кодекса, наследуют независимо от содержания завещания не менее половины доли, которая причиталась бы каждому из них при наследовании по закону (обязательная доля), если иное не предусмотрено настоящей статьей.

Правила о наследовании нетрудоспособными лицами, установленные п. 1 ст. 1149, применяются также к женщинам, достигшим 55 лет, и мужчинам, достигшим 60 лет (ФЗ от 26.11.2001 N 147-ФЗ).