Как принять наследство и оформить недвижимость в случае смерти родителей, если наследник не предпринимал действий и умер до оформления?

Зимой 2009 г. умер дедушка, в августе 2011 г. умерла бабушка, оставив после себя наследство в виде недвижимости (квартира). Принять на себя наследство должен был их сын, но после смерти родителей он не предпринимал для этого никаких действий, пропустив все сроки для принятия наследства. Последнее время он был прописан в другой квартире, и лишь летом 2012 года выписался чтобы прописаться в квартире родителей. Но сделать это он не успел, в декабре 2012 года умер.

Квартира приватизирована, бабушка и дедушка состояли в браке. На момент смерти сын умерших бабушки и дедушки нигде прописан не был, фактически проживал в квартире родителей. В данное время в квартире никто не проживает, на нее набегают долги за ЖКУ.

Из наследников остались двое внуков, сыновья умершего сына бабушки и дедушки. В связи с этим вопрос: что предпринять внукам для того, чтобы принять вышеуказанное наследство, не допустив передачи недвижимости государству как вымороченного имущества. На момент смерти бабушки и дедушки их сын (отец внуков) был жив, значит ли это, что внуки не могут вступить в наследство, если суд не признает отца внуков фактически принявшим наследство, или возможно завести наследственное дело сразу на внуков? То есть, обязательно ли внукам обращаться в суд, чтобы признать отца фактически принявшим наследство и просить восстановить срок принятия наследства, и уже после этого переоформлять наследство на себя.