Договор поставки мы не заключали, так как услуга была разовой.

Здравствуйте, заключение договора - это не всегда подписание сторонами бумаги с названием "договор". Вот ссылки на ГК РФ

Статья 434. Форма договора

1. Договор может быть заключен в любой форме, предусмотренной для совершения сделок, если законом для договоров данного вида не установлена определенная форма.

Если стороны договорились заключить договор в определенной форме, он считается заключенным после придания ему условленной формы, хотя бы законом для договоров данного вида такая форма не требовалась.

2. Договор в письменной форме может быть заключен путем составления одного документа, подписанного сторонами, а также путем обмена документами посредством почтовой, телеграфной, телетайпной, телефонной, электронной или иной связи, позволяющей достоверно установить, что документ исходит от стороны по договору.

3. Письменная форма договора считается соблюденной, если письменное предложение заключить договор принято в порядке, предусмотренном пунктом 3 статьи 438 настоящего Кодекса.

(Ваш случай - 3 часть)

Статья 438. Акцепт.

3. Совершение лицом, получившим оферту, в срок, установленный для ее акцепта, действий по выполнению указанных в ней условий договора (отгрузка товаров, предоставление услуг, выполнение работ, уплата соответствующей суммы и т.п.) считается акцептом, если иное не предусмотрено законом, иными правовыми актами или не указано в оферте.

ТН- оферта (т.е.Вам привезли продукцию и предложили ее купить), приемка Вами продукции и платеж за нее- акцепт, договор заключен и исполнен. Требования налоговой не основаны на действующем законодательстве, предложите им также подвердить их требования нормой закона (только закона, на уровне ГК, а то они Вам еще чего доброго какую нибудь свою инструкцию предоставят...