На основании каких норм действующего законодательства РФ совершеннолетние сособственники квартиры

Если Вы (сособственники) близкие родственники, то лучше тогда путем дарения с обязательным нотариально удостоверением.

В случае оформления договора купли-продажи:

Участник долевой собственности вправе продать свою долю при соблюдении установленных законом правил возмездного отчуждения имущества (п. 2 ст. 246 ГК РФ).

При этом следует учесть, что не допускается продажа доли в квартире, если в результате этого площадь жилого помещения, приходящаяся на долю каждого из сособственников и определяемая пропорционально размеру доли каждого из них, составит менее 6 кв. м общей площади жилого помещения (ч. 1.1 ст. 30 ЖК РФ).

Согласно ст. 250 ГК РФ

1. При продаже доли в праве общей собственности постороннему лицу остальные участники долевой собственности имеют преимущественное право покупки продаваемой доли по цене, за которую она продается, и на прочих равных условиях, кроме случая продажи с публичных торгов, а также случаев продажи доли в праве общей собственности на общее имущество, указанных в пункте 2 статьи 259.2 настоящего Кодекса.

В Вашем случае Вы продаёте сособственнику (если выбираете такой вид сделки), то просто оформляете договор купли -продажи.

Сделки по отчуждению долей в праве общей собственности на недвижимое имущество подлежат нотариальному удостоверению, за исключением предусмотренных законом случаев, в частности, отчуждения всеми участниками долевой собственности своих долей по одной сделке, договоров, заключаемых в рамках программы реновации жилищного фонда в г. Москве, а также сделок, заключаемых в связи с изъятием недвижимого имущества для государственных или муниципальных нужд (ч. 1.1 ст. 42 Закона N 218-ФЗ).