Как заключить договор проката велосипедов/самокатов с несовершеннолетними гражданами?

Нет. Вам необходимо вести переговоры с его родителями, поскольку до совершеннолетия, они являются законными представителями. Никакие согласия он Вам не может предоставлять на законных основаниях.

Виновное лицо возмещает ущерб и стороне сделки, и третьим лицам (ГК РФ). Если вред был причинен недостатками велосипедов, то это одна ситуация, если действиями арендатора, то его вина, совершеннолетний он или нет. Раз ограниченно дееспособное лицо, то хорошо, что родители, как законные представители, дают согласие на прокат, чтобы потом не было спора, мелкая это бытовая сделка, которую могут и несовершеннолетние заключить, или нет

Согласно статье 28 Гражданского кодекса Российской Федерации, несовершеннолетние от 14 до 18 лет могут заключать договоры только с согласия своих родителей или усыновителей.

Однако, если в вашем случае договор предусматривает полное освобождение вас от ответственности в случае травмы, вреда или кражи, то такое условие может быть признано недействительным судом, поскольку оно противоречит законодательству о защите прав потребителей и несовершеннолетних граждан.

В целях защиты ваших интересов и предотвращения возможных правовых проблем, рекомендуется обратиться к юристу, который поможет составить договор с учетом законодательства и защитит ваши права и интересы.

А Вы заключайте договор с законными представителями этого несовершеннолетнего. А, уж, кому они дадут в пользование велосипед - это Вас уже не касается.